Définitions du dictionnaire Petit Robert :

Masturbation : n.f. (1580, lat. masturbatio, de manus "main" et stupratio "action de souiller" ; cf. le double savant manustupration)
Pratique qui consiste à provoquer le plaisir sexuel par l'excitation manuelle des parties génitales (du sujet ou du partenaire).

Masturber (se) : v. pron. (1800, lat. masturbare).
Se livrer à la masturbation. (Cf. fam. se branler, se toucher)
trans. Procurer à (qqn) le plaisir par la masturbation.

Onanisme : n. m. (1760, d'Onan, personnage de la Bible). Littér. et méd. Masturbation pratiquée par un homme, et par ext. masturbation (en général).